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1、速比增大。在不發(fā)生振蕩的情況下，設(shè)置盡可能大。設(shè)定值越大，剛性越強。但是，如果設(shè)置過大，很可能會出現(xiàn)振蕩。一般來說，負載慣量越大，速度比例增加的設(shè)定值越大。

2.速度積分時間常數(shù)。根據(jù)給定條件設(shè)置盡可能大。速度積分時間常數(shù)設(shè)置過大時，相應(yīng)的速度會增加，但容易振蕩。因此，如果沒有振蕩，盡量設(shè)置得盡可能大。當(dāng)速度積分的時間常數(shù)設(shè)置過大時，負載變化時速度機會波動較大。一般來說，負載慣量越大，速度積分的時間積分設(shè)定值越小。

3、持倉比例增加。在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置為最大值。位置比增加過大，位置指令的跟蹤性能特別好。誤差會很小，但是在定位停止的時候很容易震蕩。

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